针对目前水下航行器航路规划结果适用性不强的问题,提出一种基于改进粒子群算法的水下航行器三维航路规划算法。基于海区真实地形数据构建维诺图,利用Dijkstra算法生成满足航行安全要求的初始航路集,作为粒子群算法的初始粒子,提高了初始粒子生成效率,同时改进粒子位置更新方法,根据航路上节点的毗邻节点的位置引导粒子位置变化,使得规划航路更加平滑,更适于水下航行器的航行。仿真结果表明,该算法较传统粒子群算法,规划航路适用性更好,且优化结果更稳健。