[目的]解决Delta机器人柔性夹持器抓取方法存在的控制精度和适应性较差等问题。[方法]以Delta机器人柔性夹持器为研究对象，提出一种多模型和改进鲸鱼算法相结合的Delta机器人柔性夹持器抓取方法。建立稳定抓取优化模型，在抓持对象表面寻求最佳接触位置。建立无损抓取优化模型，在确保稳定抓起物体的前提下使接触力尽可能地小。结合粒子群算法和鲸鱼算法求解模型。通过试验验证了所提抓取方法的优越性。[结果]所提方法不仅具有良好的控制精度，还能够适应不同形状和大小的物体，具有较高的灵活性和适应性，抓取成功率＞96%，抓取损伤率为0。[结论]所提方法有效提高了Delta机器人柔性夹持器抓取方法的性能，适用于果蔬和易碎物品的分拣工作。