[目的]满足茶叶揉捻时揉捻桶转速恒定可调及揉捻桶恒速转动的要求。[方法]以6CR-55型单柱式揉捻机为研究对象，基于STM32单片机，利用模糊控制算法和PWM闭环控制方法，对揉捻桶转速进行稳定控制研究，建立揉捻桶转速控制系统数学模型，并采用MATLAB进行无校正、PID和模糊PID算法控制仿真试验。[结果]相比于无校正控制和PID控制，模糊PID转速控制系统输出转速更稳定精确，抗干扰能力更强，其转速误差控制在3 r/min以内。[结论]采用模糊PID控制方法可满足茶叶揉捻时揉捻桶转速恒定可调的要求，从而提高茶叶成条率和细胞破损率。