针对多导弹以期望角度协同攻击机动目标问题,提出了一种新型领弹-从弹固定时间协同制导律。根据弹目相对运动关系建立了领弹-从弹协同制导模型；基于固定时间滑模控制理论设计了视线法向上的制导律,实现了领弹和从弹以期望的攻击角度对机动目标进行精准打击。在从弹视线方向上,基于一致性误差函数和固定时间滑模趋近律,设计了一种从弹视线方向制导律,充分利用了导弹间的信息交互,实现了从弹与领弹的剩余时间在固定时间内快速趋于一致。数值仿真和对比试验结果表明:所提制导律对时间协同和角度约束的控制精度高,避免了奇异和抖振现象,收敛速度快且收敛时间上界与初始状态无关,充分地验证了所提制导律的有效性和优越性。